Roar Kjølv Jenssen gikk ut fra Statens Teaterhøgskole i 1990, og startet så ved Oslo Nye Teater, hvor han blant annet skrev, komponerte og framførte Mellom menn på Centralteatret.
Senere spilte han blant annet John Lennon i Strawberry Fields Forever og Munken i stykket med samme tittel her på Trøndelag Teater, han var et år i NRK Drama og turnerte i Europa med Passage Nor Teater (1993-98).
Kjølv Jenssen har lenge vært tilknyttet Rogaland Teater der han bl.a har spilt i enmannsforestillingen Fighterhjerte og i Festen, Hamlet og The Black Rider – for å nevne noen. Han har spilt barneforestillingen Hjortefot og Kristiansen over 1000 ganger, undervist og coachet programledere i NRK P1 og P3. Han har samarbeidet med Cirka Teater tidligere også, i forestillingen Musika Mobile.