Skuespiller og instruktør som debuterte ved Trøndelag Teater, hvor han slo igjennom i 1971 som konferansieren i Cabaret. Ved Nationaltheatret 1971–73, Hålogaland Teater 1973–80, Trøndelag Teater 1980–88 og Den Nationale Scene 1989–95. Han var sentral i etableringsperioden ved Hålogaland Teater, bl.a. som en sterkt fysisk Peer Gynt (1975). Her på Trøndelag Teater gjorde han seg sterkt bemerket i en lang rekke roller, som Hamlet, Richard III, Jeppe paa Bierget, Gregers Werle i Vildanden og Helmer i Et dukkehjem.
Rasmussen ble landskjent som Dario Fo-tolker med enmannsforestillingen Herre jemini, gjøgleren kommer! (1981, også i TV). Blant hans mange sentrale roller i Bergen må særlig nevnes Agamemnon i François Rochaix’ maratonoppsetning av Aiskhylos’Orestien (1991). I 1997–2000 var han teatersjef ved Nordland Teater.
Denne returnerer Rasmussen til oss som Kong Rickard Løvehjerte i musikalkomedien Robin Hood – Rai Rai i Sherwoodskogen.